Ο Ναύπλιος, γιος του Ποσειδώνα, έχτισε σύμφωνα με τη μυθολογία την πόλη, η οποία στο πέρασμα των αιώνων εμπλουτίστηκε με σημαντικά στοιχεία. Τα πιο γνωστά αξιοθέατα του Ναυπλίου, το Παλαμήδι και το Μπούρτζι είναι αντιπροσωπευτικά της ιστορίας του.
Ο απόκρημνος λόφος, που έδωσε το όνομά του στο κάστρο του Παλαμηδίου, οχυρώθηκε από τους Βενετούς, αφού ο Φραγκίσκος Μοροζίνης απέσπασε την πάλη (1686) από τους Τούρκους ενώ τα οχυρωματικά έργα στη σημερινή τους μορφή ανήκουν στη β’ περίοδο της βενετσιάνικης κυριαρχίας. Αφού ανέβει κάποιος τα 857 σκαλοπάτια που οδηγούν στο Παλαμήδι, θα θαυμάσει την υπέροχη θέα και θα δει το εκκλησάκι του Αγίου Ανδρέα που χρονολογείται από την εποχή των Βενετών και το κελί που φυλακίστηκε ο Κολοκοτρώνης. 450 μέτρα από το μόλο του Ναυπλίου βρίσκεται το νησάκι Μπούρτζι, το οποίο υπήρξε κατοικία των δημίων για τους θανατοποινίτες του Παλαμηδιού ενώ για μικρό διάστημα λειτούργησε και ως ξενοδοχείο. Η παλιά πόλη του Ναυπλίου με τα ιστορικά της κτίρια αποτέλεσε όχι μόνο πρωτεύουσα του Μοριά κατά το 16ο και 17ο αιώνα, αλλά και την πρωτεύουσα της σύγχρονης Ελλάδας, κατά τα έτη 1828 - 1834. Περιδιαβαίνοντας τα γραφικά σοκάκια, ο επισκέπτης συναντά βενετσιάνικα μπαλκόνια και τούρκικα σιντριβάνια να δένουν αρμονικά με κομψά νεοκλασικά κτίρια. Στα αξιοθέατα της πόλης περιλαμβάνονται, επίσης, τα σπίτια του αντιβασιλιά Άρμανσμπερ και του Μάουερ, η Σχολή Ευελπίδων, το πρώτο Υπουργείο Στρατιωτικών κ.α. Στην πλατεία Πρόνοιας συνήλθε το 1832, η Εθνοσυνέλευση που επικύρωσε την εκλογή του Όθωνα ως βασιλιά των Ελλήνων.
